PERCOBAAN
1
MEMBUAT
ROBOT BERODA UNTUK MENDETEKSI RANJAU ANTI TANK
1. Tujuan
:
Agar Bintara Mahasiswa dapat membuat robot beroda untuk mendeteksi ranjau anti tank.
2. Alat
dan Bahan :
a. Laptop/PC
b. Aplikasi
program Delphi
c.
Aplikasi proteus
d. Codingan
arduino
e. Arduino
uno
f. Motor
DC
g. Sensor/detector
ranjau
h. Pemancar
dan penerima
i. Kamera
j. Video
sender
k. Receiver
& TV turner
l . DTMF recorder & decoder
3. Landasan
Teori
a. Jelaskan tentang robot beroda menggunakan motor DC !
Robot beroda yang menggunakan motor DC
merupakan salah satu jenis robot yang bergerak dengan roda untuk berpindah
tempat. Motor DC digunakan untuk menggerakkan roda dengan menghasilkan putaran
melalui prinsip elektromechanical, di mana energi listrik diubah menjadi energi
gerak. Robot ini biasanya menggunakan satu atau lebih motor DC, tergantung pada
konfigurasi roda dan kebutuhan gerakan.
1) Motor DC: Ini adalah komponen utama yang menggerakkan roda. Motor DC bekerja dengan menerima tegangan dan arus dari sumber daya, kemudian menghasilkan putaran poros motor yang digunakan untuk menggerakkan roda. Arah dan kecepatan putaran motor bisa dikendalikan dengan mengatur besar tegangan dan arus yang diberikan.
2) Roda: Dipasang pada poros motor, roda berputar sesuai dengan arah putaran motor, memungkinkan robot untuk bergerak ke depan, mundur, atau berbelok.
3) Driver Motor (H-Bridge): Komponen ini mengatur arah arus yang mengalir ke motor sehingga memungkinkan motor untuk berputar ke arah yang diinginkan (maju atau mundur). Salah satu contoh driver motor yang sering digunakan adalah IC L298N atau L293D.
4) Controller (Mikrokontroler/Arduino): Pengontrol ini digunakan untuk mengendalikan motor DC dengan memberikan sinyal PWM (Pulse Width Modulation). Sinyal PWM digunakan untuk mengatur kecepatan motor, sedangkan sinyal lain mengatur arah putaran.
5) Sumber Daya: Sumber daya biasanya berupa baterai yang menyediakan listrik untuk motor dan sistem kontrol.
6) Sensor (Opsional): Untuk membuat robot lebih cerdas, sensor seperti sensor jarak (ultrasonik atau inframerah) dapat ditambahkan. Sensor ini memungkinkan robot untuk mendeteksi hambatan di jalur dan meresponsnya dengan cara tertentu, seperti mengubah arah.
b. Jelaskan tentang ranjau Anti Tank !
Ranjau Anti Tank
Ranjau anti-tank adalah alat peledak yang dirancang khusus untuk merusak atau menghancurkan kendaraan lapis baja seperti tank atau kendaraan tempur infanteri. Berbeda dengan ranjau anti-personil yang ditujukan untuk membatasi gerakan pasukan infanteri, ranjau anti-tank memiliki daya ledak yang lebih besar dan lebih fokus pada kemampuan untuk menghancurkan kendaraan lapis baja berat.
Ciri-ciri dan Cara Kerja Ranjau Anti-Tank:
1) Ukuran dan Desain: Ranjau anti-tank biasanya lebih besar daripada ranjau anti-personil dan mengandung bahan peledak dalam jumlah yang lebih banyak. Desainnya sering kali berupa piringan besar atau kotak, yang disembunyikan di bawah tanah atau di permukaan tanah.
2) Sensor atau Pemicu: Ranjau anti-tank umumnya dilengkapi dengan mekanisme pemicu tekanan, di mana ranjau akan meledak ketika kendaraan dengan bobot yang cukup (biasanya lebih dari beberapa ratus kilogram) melintas di atasnya. Beberapa ranjau juga dilengkapi dengan sensor magnetik atau inframerah yang mendeteksi kehadiran kendaraan lapis baja
Jenis Pemicu:
1) Tekanan:
Memerlukan beban kendaraan berat untuk memicu ledakan.
2) Magnetik:
Dipicu oleh perubahan medan magnet yang dihasilkan oleh kendaraan lapis baja.
3) Jarak
(Proximity): Beberapa ranjau modern dipicu oleh deteksi kedekatan kendaraan
menggunakan sensor inframerah atau laser.
4) Bahan Peledak: Bahan peledak yang digunakan dalam ranjau anti-tank biasanya memiliki daya ledak yang tinggi, seperti TNT (Trinitrotoluena) atau komponen yang lebih modern seperti RDX (Research Department Explosive) atau HMX (High Melting Explosive).
Penempatan: Ranjau anti-tank biasanya ditanam di medan tempur atau di jalur yang diperkirakan akan dilalui oleh kendaraan musuh. Mereka bisa diletakkan secara manual atau menggunakan alat penyebar ranjau otomatis.
Efek: Ketika ranjau anti-tank meledak, efeknya melibatkan pelepasan energi besar yang cukup untuk merusak roda, rantai, atau bagian bawah kendaraan lapis baja. Ledakan ini dapat mengakibatkan kendaraan berhenti total, menyebabkan kerusakan struktural, atau bahkan menghancurkannya.
Jenis-jenis Ranjau Anti-Tank:
1) Ranjau Konvensional: Ranjau ini menggunakan bahan peledak dengan pemicu tekanan, cukup sederhana namun efektif dalam merusak kendaraan.
2) Ranjau Cerdas: Menggunakan sensor magnetik atau sensor jarak yang lebih canggih untuk mendeteksi kendaraan sebelum meledak. Beberapa dapat disetel untuk mengabaikan kendaraan yang tidak sesuai dengan target (misalnya kendaraan sipil).
3) Ranjau Terkendali: Dapat diaktifkan atau dinonaktifkan dari jarak jauh, yang memungkinkan pasukan untuk memanipulasi jalur penyerangan dan pertahanan secara lebih dinamis.
Dampak dan Masalah Kemanusiaan:
Ranjau anti-tank, meskipun efektif dalam pertempuran, juga memiliki dampak buruk setelah konflik berakhir. Seperti halnya ranjau anti-personil, ranjau anti-tank sering kali tetap tertanam setelah konflik, menciptakan ancaman jangka panjang bagi penduduk sipil. Banyak ranjau yang tetap aktif selama bertahun-tahun dan sulit dideteksi, memerlukan operasi pembersihan yang rumit dan berisiko.
c. Jelaskan tentang Detektor Ranjau !
Detektor Ranjau
Detektor ranjau adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi keberadaan ranjau darat (baik ranjau anti-personil maupun ranjau anti-tank) di medan tempur atau area yang berpotensi berbahaya. Perangkat ini sangat penting untuk operasi pembersihan ranjau setelah konflik atau di area di mana ranjau mungkin tertanam.
Cara Kerja Detektor Ranjau:
Detektor ranjau bekerja dengan menggunakan berbagai metode fisik untuk mendeteksi tanda-tanda keberadaan ranjau yang tertanam di dalam tanah. Beberapa teknologi yang paling umum digunakan adalah:
1) Detektor
Metal: Ini adalah jenis detektor ranjau yang paling umum dan sudah digunakan
selama beberapa dekade. Detektor logam bekerja dengan memancarkan medan
elektromagnetik yang memicu logam di ranjau untuk memberikan sinyal balik.
Karena sebagian besar ranjau mengandung komponen logam, alat ini bisa
mendeteksi ranjau di bawah tanah. Namun, detektor logam sering kali tidak
membedakan antara objek logam lainnya (seperti potongan besi tua) dan ranjau.
2) GPR
(Ground Penetrating Radar): Teknologi GPR menggunakan gelombang radar untuk
mendeteksi perubahan dalam struktur tanah. GPR dapat mendeteksi objek yang
tidak berbasis logam, termasuk ranjau yang terbuat dari bahan plastik atau
ranjau dengan komponen non-logam. Gelombang radar dipancarkan ke dalam tanah,
dan ketika mereka memantul dari objek yang terkubur, mereka memberikan gambaran
tentang bentuk dan kedalaman objek tersebut.
3) Sensor
Magnetik: Sensor ini digunakan untuk mendeteksi perubahan medan magnet yang
dihasilkan oleh logam dalam ranjau. Detektor magnetik cenderung lebih sensitif
terhadap logam kecil, tetapi kurang efektif untuk ranjau yang terbuat dari
bahan non-logam.
4) Sensor
Termal (Inframerah): Beberapa ranjau dapat dideteksi dengan sensor termal yang
mendeteksi perbedaan suhu antara ranjau dan tanah sekitarnya. Teknologi ini
dapat digunakan dari jarak jauh atau sebagai bagian dari kendaraan penyapu
ranjau.
5) Anjing
Pelacak dan Sensor Biologis: Anjing pelacak terlatih dapat mendeteksi bahan
peledak berdasarkan bau yang dikeluarkan oleh bahan kimia di dalam ranjau.
Meskipun ini bukan perangkat teknologi, anjing pelacak telah digunakan secara
luas dan efektif dalam operasi pembersihan ranjau.
6) Robot Deteksi Ranjau: Robot yang dilengkapi dengan berbagai sensor seperti GPR, detektor logam, dan kamera sering digunakan dalam kondisi berbahaya untuk mendeteksi ranjau. Robot ini mengurangi risiko bagi manusia dan dapat bekerja di medan yang sulit.
Tantangan dalam Deteksi Ranjau:
1) Akurasi:
Membedakan antara ranjau dan objek logam lainnya seperti kaleng atau serpihan
logam sering kali sulit, terutama dengan detektor logam.
2) Medan
yang Sulit: Tanah berbatu, tanah dengan kandungan mineral tinggi, atau vegetasi
lebat dapat mempengaruhi akurasi alat deteksi.
3) Ranjau
Plastik: Ranjau yang terbuat dari bahan plastik atau bahan non-logam lainnya
sulit dideteksi dengan detektor logam tradisional.
4) Waktu dan Biaya: Proses deteksi dan pembersihan ranjau sangat memakan waktu dan sering kali mahal, karena setiap area harus dipindai dengan cermat.
Perkembangan Teknologi Deteksi Ranjau:
1) Teknologi
Kombinasi: Penggabungan detektor logam dengan GPR atau sensor termal dapat
meningkatkan akurasi dan mempercepat deteksi ranjau.
2) AI dan Pemrosesan Data: Teknologi kecerdasan buatan (AI) dan machine learning kini diterapkan dalam deteksi ranjau untuk memproses data dari berbagai sensor dan memberikan keputusan yang lebih akurat tentang keberadaan ranjau.
d. Jelaskan tentang control DTMF !
DTMF (Dual-Tone Multi-Frequency) adalah teknologi yang digunakan dalam sistem telekomunikasi untuk mengirimkan sinyal melalui saluran telepon dengan menggunakan nada suara yang berbeda. Setiap tombol pada telepon yang ditekan menghasilkan dua frekuensi yang berbeda secara simultan, satu frekuensi dari kelompok frekuensi tinggi dan satu dari kelompok frekuensi rendah. Kombinasi ini kemudian dikirimkan melalui jaringan telepon dan diproses oleh sistem penerima.
Kontrol DTMF digunakan dalam berbagai
aplikasi, seperti sistem telepon, remote control, robotika, dan peralatan
elektronik jarak jauh. Sistem ini memungkinkan pengguna untuk mengendalikan
perangkat dari jarak jauh melalui sinyal suara yang dihasilkan oleh telepon
atau perangkat lain yang kompatibel.
1) Nada Ganda: Saat tombol ditekan, dua nada frekuensi yang berbeda dihasilkan. Setiap tombol pada telepon diwakili oleh kombinasi unik dari satu nada rendah dan satu nada tinggi. Misalnya, tombol "1" menghasilkan nada 697 Hz (dari kelompok frekuensi rendah) dan 1209 Hz (dari kelompok frekuensi tinggi).
2) Transmisi Sinyal: Sinyal DTMF yang dihasilkan oleh penekanan tombol dikirim melalui saluran telepon atau jaringan komunikasi lainnya. Nada ini dapat diubah menjadi sinyal listrik atau sinyal suara tergantung pada media yang digunakan.
3) Dekoder DTMF: Pada sisi penerima, sinyal DTMF yang diterima akan diuraikan oleh dekoder DTMF (misalnya IC MT8870) yang mendeteksi kombinasi frekuensi yang terkandung dalam sinyal. Setelah dikenali, dekoder akan mengubah nada DTMF menjadi data digital yang sesuai, seperti kode atau perintah kontrol.
4) Kontrol Perangkat: Setelah sinyal DTMF diubah menjadi kode digital, sistem kontrol dapat menggunakannya untuk mengendalikan perangkat tertentu. Misalnya, dalam aplikasi robotika, sinyal DTMF dapat digunakan untuk mengarahkan pergerakan robot. Dalam sistem keamanan rumah, DTMF dapat digunakan untuk mengontrol alarm atau membuka pintu dari jarak jauh.
Aplikasi Kontrol DTMF:
1) Robotika: DTMF sering digunakan dalam proyek robotika sederhana untuk mengendalikan robot menggunakan telepon atau smartphone. Dengan menekan tombol di telepon, pengguna dapat mengirimkan sinyal ke robot untuk bergerak maju, mundur, berbelok, atau berhenti.
2) Sistem Kendali Jarak Jauh: DTMF dapat digunakan untuk mengendalikan berbagai perangkat elektronik dari jarak jauh, seperti membuka gerbang otomatis, mengaktifkan atau menonaktifkan alarm, atau mengendalikan sistem pencahayaan.
3) Telekomunikasi: DTMF digunakan secara luas dalam sistem telekomunikasi, terutama dalam panggilan telepon untuk mengirimkan perintah seperti memilih nomor tujuan atau mengakses layanan perbankan via telepon (IVR - Interactive Voice Response).
4) Sistem Keamanan: Dalam beberapa sistem keamanan, kontrol DTMF memungkinkan pengguna untuk mengendalikan kunci atau alarm dari jarak jauh menggunakan sinyal telepon.
Keuntungan DTMF:
1) Sederhana
dan Terjangkau: Sistem DTMF relatif sederhana untuk diimplementasikan dan dapat
digunakan dengan perangkat telepon standar.
2) Kecepatan
Respon Cepat: Sinyal DTMF dapat dikirim dengan cepat melalui saluran
telekomunikasi, memungkinkan kontrol jarak jauh dalam waktu nyata.
3) Kompabilitas
Luas: Karena DTMF digunakan dalam sistem telekomunikasi umum, teknologinya
dapat diintegrasikan dengan mudah ke berbagai perangkat komunikasi.
Tantangan DTMF:
1) Keterbatasan
Jarak: Kontrol DTMF bergantung pada jaringan telekomunikasi, sehingga
cakupannya dibatasi oleh ketersediaan sinyal telepon atau jaringan.
2) Gangguan
Sinyal: Kualitas sinyal DTMF dapat terpengaruh oleh gangguan suara atau
interferensi dalam jaringan, yang dapat mengurangi akurasi pengiriman sinyal.
3) Keamanan: Jika tidak dilindungi dengan baik, sistem yang dikontrol melalui DTMF dapat disalahgunakan atau diakses secara tidak sah.
4. Langkah
Percobaan:
a. Design
menggunakan 3dxmax untuk robot beroda dan detector ranjau.
Station Unit.
c. Buat
rangkain control Arduino utuk menggerakan roda motor DC.
Coding arduino
//
Motor A connections
int
enA = 9;
int
in1 = 8;
int
in2 = 7;
//
Motor B connections
int
enB = 3;
int
in3 = 5;
int
in4 = 4;
void
setup() {
// Set all the motor control pins to
outputs
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
// Turn off motors - Initial state
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
void
loop() {
directionControl();
delay(1000);
speedControl();
delay(1000);
}
//
This function lets you control spinning direction of motors
void
directionControl() {
// Set motors to maximum speed
// For PWM maximum possible values are
0 to 255
analogWrite(enA, 255);
analogWrite(enB, 255);
// Turn on motor A & B
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(2000);
// Now change motor directions
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
delay(2000);
// Turn off motors
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
//
This function lets you control speed of the motors
void
speedControl() {
// Turn on motors
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
// Accelerate from zero to maximum
speed
for (int i = 0; i < 256; i++) {
analogWrite(enA, i);
analogWrite(enB, i);
delay(20);
}
// Decelerate from maximum speed to
zero
for (int i = 255; i >= 0; --i) {
analogWrite(enA, i);
analogWrite(enB, i);
delay(20);
}
// Now turn off motors
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
d. Buat
rangkaian detector ranjau diterima oleh arduino dan diterima oleh laptop
menggunakan proteus.
e.
Buat coding delphi untuk menunjukkan daerah ranjau.
unit Unit1;
Winapi.Windows, Winapi.Messages, System.SysUtils,
System.Variants, System.Classes, Vcl.Graphics,
Vcl.Controls, Vcl.Forms, Vcl.Dialogs,
Vcl.StdCtrls, Vcl.ExtCtrls,
Vcl.Imaging.pngimage;
type
TForm1 = class(TForm)
Image1: TImage;
Edit1: TEdit;
Button1: TButton;
Shape1: TShape;
Shape2: TShape;
Shape3: TShape;
Shape4: TShape;
Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Shape5: TShape;
Shape6: TShape;
Shape7: TShape;
Shape8: TShape;
Label3: TLabel;
Shape9: TShape;
Shape10: TShape;
Shape11: TShape;
Shape12: TShape;
Shape13: TShape;
Label4: TLabel;
Shape14: TShape;
Shape15: TShape;
Shape16: TShape;
Shape17: TShape;
Label5: TLabel;
Shape18: TShape;
Shape19: TShape;
Shape20: TShape;
Shape21: TShape;
Label6: TLabel;
Shape22: TShape;
Shape23: TShape;
Shape24: TShape;
Shape25: TShape;
Label7: TLabel;
Shape26: TShape;
Shape27: TShape;
Shape28: TShape;
Shape29: TShape;
Label8: TLabel;
Shape30: TShape;
Shape31: TShape;
Shape32: TShape;
Button2: TButton;
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
implementation
{$R
*.dfm}
procedure
TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
if Edit1.text ='1H' then
begin
Shape2.Visible:= True;
Shape3.Visible:= False;
Shape4.Visible:= False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='1K' then
begin
Shape2.Visible:= False;
Shape3.Visible:= True;
Shape4.Visible:= False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='1M' then
begin
Shape2.Visible:= False;
Shape3.Visible:= False;
Shape4.Visible:= True;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='2H' then
begin
Shape6.Visible:= True;
Shape7.Visible:= False;
Shape8.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='2K' then
begin
Shape6.Visible:= False;
Shape7.Visible:= True;
Shape8.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='2M' then
begin
Shape6.Visible:= False;
Shape7.Visible:= False;
Shape8.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='3H' then
begin
Shape10.Visible:= True;
Shape11.Visible:= False;
Shape12.Visible:= False;
Shape6.Visible:= False;
Shape7.Visible:= False;
Shape8.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='3K' then
begin
Shape10.Visible:= False;
Shape11.Visible:= True;
Shape12.Visible:= False;
Shape6.Visible:= False;
Shape7.Visible:= False;
Shape8.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='3M' then
begin
Shape10.Visible:= False;
Shape11.Visible:= False;
Shape12.Visible:= True;
Shape6.Visible:= False;
Shape7.Visible:= False;
Shape8.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='4H' then
begin
Shape14.Visible:= True;
Shape15.Visible:= False;
Shape16.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='4K' then
begin
Shape14.Visible:= False;
Shape15.Visible:= True;
Shape16.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='4M' then
begin
Shape14.Visible:= False;
Shape15.Visible:= False;
Shape16.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='5H' then
begin
Shape18.Visible:= True;
Shape19.Visible:= False;
Shape20.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='5K' then
begin
Shape18.Visible:= False;
Shape19.Visible:= True;
Shape20.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='5M' then
begin
Shape18.Visible:= False;
Shape19.Visible:= False;
Shape20.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='6H' then
begin
Shape22.Visible:= True;
Shape23.Visible:= False;
Shape24.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='6K' then
begin
Shape22.Visible:= False;
Shape23.Visible:= True;
Shape24.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='6M' then
begin
Shape22.Visible:= False;
Shape23.Visible:= False;
Shape24.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='7H' then
begin
Shape26.Visible:= True;
Shape27.Visible:= False;
Shape28.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='7K' then
begin
Shape26.Visible:= False;
Shape27.Visible:= True;
Shape28.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='7M' then
begin
Shape26.Visible:= False;
Shape27.Visible:= False;
Shape28.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.text ='8H' then
begin
Shape30.Visible:= True;
Shape31.Visible:= False;
Shape32.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='8K' then
begin
Shape30.Visible:= False;
Shape31.Visible:= True;
Shape32.Visible:= False;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
end
else
if
Edit1.Text ='8M' then
begin
Shape30.Visible:= False;
Shape31.Visible:= False;
Shape32.Visible:= True;
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
end
else
begin
Shape2.Visible:=False;
Shape3.Visible:=False;
Shape4.Visible:=False;
Shape6.Visible:=False;
Shape7.Visible:=False;
Shape8.Visible:=False;
Shape10.Visible:=False;
Shape11.Visible:=False;
Shape12.Visible:=False;
Shape14.Visible:=False;
Shape15.Visible:=False;
Shape16.Visible:=False;
Shape18.Visible:=False;
Shape19.Visible:=False;
Shape20.Visible:=False;
Shape22.Visible:=False;
Shape23.Visible:=False;
Shape24.Visible:=False;
Shape26.Visible:=False;
Shape27.Visible:=False;
Shape28.Visible:=False;
Shape30.Visible:=False;
Shape31.Visible:=False;
Shape32.Visible:=False;
end
end;
procedure
TForm1.Button2Click(Sender: TObject);
begin
Form1.Close;
end;
end.
5. Hasil
dan Pembahasan
a. Hasil
1) tampilkan
bukti rangkaian control,detektor ranjau,dalam bentuk proteus.
2) tampilkan
bukti hasil program delphi tentang deteksi daerah ranjau 10 ranjau.
b. Pembahasan
1) uraikan
cara kerja rangkaian control beroda gerak maju mundur belok kanan belok kiri
berhenti buatkan table logikanya.
Cara Kerja Rangkaian Kontrol Robot Beroda
Robot beroda yang dapat bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti biasanya dikendalikan oleh motor DC yang terhubung dengan driver motor (H-Bridge) dan dikendalikan oleh mikrokontroler atau perangkat lain seperti Arduino. H-Bridge memungkinkan kontrol dua arah pada motor DC, memungkinkan motor berputar searah (maju) atau berlawanan arah (mundur). Robot ini biasanya menggunakan dua motor DC, satu untuk roda kanan dan satu untuk roda kiri.
Prinsip Kerja:
1) Untuk
menggerakkan robot maju, kedua motor harus berputar searah (biasanya searah
jarum jam atau clockwise - CW).
2) Untuk
mundur, kedua motor berputar berlawanan arah jarum jam (counterclockwise -
CCW).
3) Untuk
berbelok kanan, motor kiri bergerak maju (CW), sementara motor kanan berhenti
atau bergerak mundur (CCW).
4) Untuk
berbelok kiri, motor kanan bergerak maju (CW), sementara motor kiri berhenti
atau bergerak mundur (CCW).
5) Untuk
berhenti, kedua motor harus berhenti.
Berikut adalah uraian cara kerja rangkaian kontrol tersebut:
1) Maju:
Kedua motor kanan dan kiri berputar searah jarum jam (CW). Ini membuat robot
bergerak maju lurus.
2) Mundur:
Kedua motor berputar berlawanan arah jarum jam (CCW), membuat robot bergerak
mundur lurus.
3) Belok
Kanan: Motor kiri berputar searah jarum jam (CW), sementara motor kanan
berhenti atau berputar mundur (CCW), menyebabkan robot berbelok ke kanan.
4) Belok
Kiri: Motor kanan berputar searah jarum jam (CW), sementara motor kiri berhenti
atau berputar mundur (CCW), menyebabkan robot berbelok ke kiri.
5) Berhenti:
Kedua motor berhenti, membuat robot berhenti bergerak.
6) Komponen
Utama:
7) Mikrokontroler/Arduino:
Untuk mengendalikan driver motor dan menentukan perintah (maju, mundur, belok,
berhenti).
Driver Motor (H-Bridge): IC yang
mengendalikan arah dan kecepatan motor. Contoh: IC L298N atau L293D.
Motor DC: Menggerakkan roda sesuai dengan
sinyal dari driver motor.
Sumber Daya: Baterai atau catu daya untuk
motor dan mikrokontroler.
Tabel Logika Kendali Robot Beroda
|
Aksi |
Motor Kanan (CW/CCW/Stop) |
Motor Kiri (CW/CCW/Stop) |
Kondisi Gerakan |
|
Maju |
CW |
CW |
Maju Lurus |
|
Mundur |
CCW |
CCW |
Mundur Lurus |
|
Belok Kanan |
Stop / CCW |
CW |
Belok Kanan |
|
Belok Kiri |
CW |
Stop / CCW |
Belok Kiri |
|
Berhenti |
Stop |
Stop |
Berhenti |
Penjelasan Tabel Logika:
1) CW:
Motor berputar searah jarum jam (Clockwise).
2) CCW:
Motor berputar berlawanan arah jarum jam (Counterclockwise).
3) Stop:
Motor tidak bergerak.
4) Maju:
Kedua motor berputar searah (CW) untuk menggerakkan robot maju lurus.
5) Mundur:
Kedua motor berputar berlawanan (CCW) untuk menggerakkan robot mundur.
6) Belok
Kanan: Motor kanan berhenti atau berputar mundur, sedangkan motor kiri berputar
maju, sehingga robot berbelok ke kanan.
7) Belok
Kiri: Motor kiri berhenti atau berputar mundur, sedangkan motor kanan berputar
maju, sehingga robot berbelok ke kiri.
8) Berhenti:
Kedua motor berhenti untuk menghentikan pergerakan robot.
2) uraikan
cara kerja kirim terima dtmf sinyal code gambar sinyal gerak maju mundur kiri
kanan berhenti.
3) uraikan cara kerja detector ranjau.
6. Kesimpulan
7. Referensi
Robert
L. Boylestad, Electronic Devices and Circuit Theory, Pearson Education,
2013.
Thomas
Bräunl, Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with
Embedded
Systems, 2nd Edition, Springer, 2008.
John
Iovine, Robots, Androids, and Animatrons, McGraw-Hill, 2nd Edition, 2001.
John
Norris, Landmines in War and Peace, Stackpole Books, 2008.
Paul
Cornish, Anti-Tank Weapons, Osprey Publishing, 1987.
Eric
Croddy, Weapons of Mass Destruction: Chemical and Biological Weapons,
Landmines and Other Explosive Devices, ABC-CLIO, 2005.
United
Nations Mine Action Service (UNMAS), International Mine Action Standards
(IMAS), UNMAS Reports, 2018.
John
G. Webster, Detection of Explosives and Landmines: Methods and Applications,
Marcel Dekker, 2007.
United
Nations Mine Action Service (UNMAS), Guide to Mine Action and Mine Risk
Education, 2014.
V.
Mandal and A. K. Das, Advanced Mine Detection Sensors, Defence Science
Journal, Vol. 60, No. 4, 2010.
Daniel
C. Farley, Landmine Detection and Sensing Technologies, Wiley Encyclopedia
of Electrical and Electronics Engineering, 2015.
R.
P. Singh dan S. D. Sapre, Communication Systems: Analog and Digital, Tata
McGraw-Hill Education, 2011.
William
Stallings, Wireless Communications and Networks, Pearson Education, 2002.
A.
Michael Noll, Telecommunication Electronics, Artech House, 2003.
Shahabudeen,
DTMF based Home Automation System using Microcontroller, International Journal
of Scientific & Engineering Research, Volume 5, Issue 8, 2014.
Komentar
Posting Komentar